Veldu tungumál Þegar hamfarir eiga sér stað - hvort sem það er jarðskjálfti, burðarvirkishrun eða hættulegur efnaleki - verður umhverfið að óútreiknanlegu völundarhúsi af röndóttu rusli, óstöðugum hAllta og hálku yfirborði. Í þessum áhættuþáttum er hreyfanleiki fyrstu viðbragðsaðila oft takmarkaður af líkamlegri hættu. Þetta er þar sem sérhæfð vélvirki af caterpillar tracks fyrir vélmenni orðið bókstaflegur grunnur nútíma leitar- og björgunaraðgerða. Ólíkt hliðstæðum á hjólum sem eiga í erfiðleikum með háa miðju eða sökkva niður í mjúkt silt, a vélmenni braut kerfið veitir samfellda yfirborðsflötinn sem er nauðsynlegur til að breyta vélrænum vettvangi í eftirlifandi Allts staðar.
Grunneðlisfræði samfelldra vélmennatankabrauta
Til að skilja hvers vegna a elta skoðunarvélmenni er gulls ígildi fyrir hamfaraviðbrögð, verður að skoða dreifingu jarðþrýstings. Í björgunarleiðangri er „jörðin“ sjaldnast traust; það er oft blanda af lausri möl, brotnu gleri og blautri einangrun. Vélmenni á hjólum einbeitir öllum massa sínum á fjóra litla snertiplástra. Á mjúku eða ójöfnu rusli veldur þessi háþrýstingur að hjólin grafast inn og festir vélmennið í raun á sinn stað.
Vélmenni skriðdrekaspor leysa þetta með meginreglunni um álagsdreifingu. Með því að nota samfellda lykkju sem knúin er áfram af innri tannhjóli er þyngd vélmennisins dreift um Allta lengd fótspors brautarinnar. Þessi lági jarðþrýstingur gerir vélinni kleift að „svífa“ yfir hindranir sem myndu gleypa hefðbundin dekk. Ennfremur, vélrænni kosturinn við vélmenni braut liggur í lengdargripi sínu. Vegna þess að margar „grýtur“ eða slitlag eru í snertingu við yfirborðið samtímis getur vélmennið beitt verulegum togbeitingu, sem gerir því kleift að klifra yfir steypukubba eða draga þunga skynjara og fjarskiptalínur í gegnum þröng op.
Efnisvísindi og breytingin á gúmmítankbrautir fyrir vélmenni
Á fyrstu dögum vélfærafræðinnar fengu mörg hönnun mikið lán frá herskriðdrekum og notuðu þunga stáltengla. Hins vegar, fyrir leit og björgun, eru þyngd og titringur mikilvægir óvinir. Tilkoma hástyrks gúmmítankbrautir fyrir vélmenni hefur gjörbylt sviðinu. Þessar brautir eru venjulega samsettar úr styrktum tilbúnum efnasamböndum, oft innbyggðum innri stáli eða Kevlar snúrum til að koma í veg fyrir teygjur en viðhalda sveigjanleika.
Val á gúmmíi snýst ekki bara um þyngdarminnkun. Í leitar- og björgunarumhverfi í þéttbýli (USAR) þarf vélmenni oft að fara yfir viðkvæma eða slétta fleti, eins og fágaðan marmara í hrunnu anddyri eða blaut málmhúðun í verksmiðju. Þó að málmbrautir gætu runnið til eða skemmt burðarvirki gólfs sem eftir er, gúmmítankbrautir fyrir vélmenni veita háan núningsstuðul. Teygjanleiki gúmmísins gerir brautinni kleift að "samræmast" örlítið við örrúmfræði ruslsins og "gripur" í raun brúnir múrsteina og röra. Þessi "vélræna lykla" er það sem gerir a elta skoðunarvélmenni að fara upp stiga eða sigla um 45 gráðu hAllta af lausum rústum án þess að renna afturábak.
Rúmfræði siglinga í rekjaðri skoðunarvélmenni
A elta skoðunarvélmenni er sjaldnast bara kassi á tveimur beltum. Háþróuð vélfræði felur í sér "flippers" eða undirlagseiningar sem gera vélmenninu kleift að breyta lögun sinni á kraftmikinn hátt. Þetta er mikilvægt þróunarskref caterpillar tracks fyrir vélmenni . Með því að tengja fram- eða aftari hluta brautarinnar getur vélmennið teygt sig upp til að grípa í brún hás stAllts eða lengt hjólhafið til að brúa mikið bil á milli tveggja hluta af hrunnum gólfi.
Þessi rúmfræðilega aðlögunarhæfni tryggir að þyngdarpunkturinn haldist innan fótspors brautanna, jafnvel við miklar hreyfingar. Í leit og björgun er markmiðið oft að koma myndavél eða koltvísýringsskynjara inn í „augu rými“ þar sem eftirlifendur gætu verið fastir. Ef vélmenni veltur, lýkur verkefninu. Breið afstaða og lágt snið sem felst í skriðdrekabrautir fyrir vélmenni veita náttúrulega stöðugan vettvang sem þolir að velta, jafnvel þegar vélmennið er með þungan LIDAR búnað eða vélfærabúnað á efsta þilfari.
Að sigrast á núningi við að renna og stýri inn Robot Tank Tracks
Einn af flóknustu vélrænni þáttum skriðdrekabrautir fyrir vélmenni er stýrisaðferðin. Ólíkt bílum sem nota grindarstýri til að snúa hjólum, nota flest beltavélmenni „snúrastýri“. Þetta felur í sér að keyra eina brautina hraðar en hina eða snúa einni brautinni til baka á meðan hin fer áfram. Þó að þetta leyfir núllbeygjuradíus - sem er nauðsynlegt í þröngum, klaustrófóbískum takmörkunum í hruninni byggingu - skapar það gríðarlega hliðarálag á vélmenni braut sjálft.
Innri vélbúnaðurinn verður að vera nógu öflugur til að takast á við þessa klippikrafta. Þetta er ástæðan fyrir því að viðmótið milli drifhjólsins og brautarhjólanna er nákvæmnishannað. Í a elta skoðunarvélmenni , „hAllti“ brautarinnar verður að vera stöðugur jafnvel við mikla spennu til að koma í veg fyrir „afspor“ (brautin dettur af hjólunum). Nútíma björgunarvélmenni eru oft með sjálfspennandi kerfi sem nota gorma eða vökvavirkja til að halda í caterpillar tracks fyrir vélmenni spenntur, sem tryggir að jafnvel þótt steinn festist í drifsamstæðunni, haldist brautin sitjandi og starfhæf.
Ending og viðhald af Robot Tank Tracks í fjandsamlegu umhverfi
Umhverfi björgunarleiðangra er efnafræðilega og líkamlega slitandi. Ryk frá steypu í dufti virkar eins og sandpappír á hreyfanlega hluta og standandi vatn getur tært innri legur. Hönnun á gúmmítankbrautir fyrir vélmenni inniheldur oft "sjálfhreinsandi" slitlagsmynstur. Þetta eru hyrndar rifur sem nota náttúrulega sveigjanleika gúmmísins þegar það umlykur keðjuhjólið til að kasta út leðju og litlum steinum sem annars myndu festa vélbúnaðinn.
Ennfremur er innsiglað eðli innri rúllu brautarinnar mikilvægt. Vegna þess að a elta skoðunarvélmenni gæti þurft að fara inn í kjAlltara sem eru undir flóði eða fara í gegnum brunabælandi froðu, vélrænu snúningspunktarnir innan brautargrindarinnar eru oft umluktir í O-hringa innsigli. The vélmenni braut virkar sem fyrsta varnarlínan, gleypir höggið frá röndóttum járnstöng og brotnu gleri þannig að viðkvæm rafeindabúnaðurinn sem er til húsa í undirvagninum er áfram verndaður fyrir ofsafengnum titringi ferðarinnar.
Þegar hamfarir eiga sér stað – hvort sem það er jarðskjálfti, burðarvirkishrun eða hættulegur efnaleki – verður umhverfið að óútreiknanlegu völundarhúsi af röndóttu rusli, óstöðugum hAllta og hálku yfirborði.
